馈了百济时代的跆拳道。
当新罗、高句丽、百济三国互相对杭时，唐高宗曾遣兵人朝干预，帮助新罗先灭了百济，又除了高句丽。百济虽然被灭掉了。但是它的统治阶级仍得到日本的援助，其残存的许多有关武艺
的书籍也被保存下来，《三国史记》即是其中之一例。根据此书记载，可知百济王朝的阿莘王以及其他的王爷一直都很崇尚武艺。
在当年的百济，因为在三国中其兵力最弱，因此采取远交近攻的政策，遥与日本相结托，常把吸取的中国文化传到日本去，我国古代著名的《论语》就是在三世纪末，由百济国派王子阿直岐和博士王仁将其带到日本去的。而佛教亦是由百济传入日本的。正因为因家较弱，所以在百济全国上下的人民都将马术，射箭、跆拳道作为一种游戏而盛行。这在《三国史记》的百济本纪中的第三阿莘王朝七年九月的那一项目里，有记载说:“集合城市的人在西台举行射箭大会”。由此看来，不仅官吏、军人应举行这种技术的训练，就连平民百姓均有义务训练各种武艺，以期成为真正的武士。这是一个很突出的例子。
百济王朝是有从公元前18年至公元660年漫长历史的国家，但最终被新罗和唐朝联军所灭，大概出于这种原因，所以百济有关跆拳道的记录要少于高句丽和新罗。但是应该指出，在三国相争时期，跆拳道在新罗和高句丽都非常盛行，而高句丽即使到了末期还仍十分流行，所以不能简单的认为百济对跆拳道武艺的文字或其他形式记载的少，就断定百济没有盛行过跆拳道。
从现有仅存的一些资料当中，仍可发现许多关于跆拳道的记录。例如，有的记录介绍一种类似跆拳道的便战戏。这种竞技在百济时代非常流行，在历史上也有许多关于此事的记录。所谓便战戏，是指朝鲜南部的以南原为中心，在智异山周围所盛行的一种民族性的传统竞技活动。这种竞技的比赛方式，是把人员分成两组来竞赛，以决定胜负。所以可以认为这种便战戏，就类似于今天的跆拳道，或可称为是跆拳道的一种变形。
高丽是于公元918年在朝鲜半岛建立的一个统一国家。但是在高丽十一代的文宗王至十八代毅宗王之间，朝廷是轻视武官而重视文官，因此引起了一场轩然大波，武官群起叛乱，这就是出名的“郑仲夫之乱”。
当时，武官想将腐败的文官派系铲除，建立一个以正义为甚础的国家，故开始叛乱。由将军郑仲夫及李义方所率领的优秀跆拳道武士为前锋，实行兵变，而李义方本人又精于跆拳道，所
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